Il nome è attestato come Aura nel 1190, in un documento che nomina un Conradinus de Aura al servizio dei nobili di Egna; da dove venga non è stabilito — forse dal latino ora, il margine, forse da un tema preromano, forse da una parola alto-tedesca che significa «bue». Di sicuro c'è che nel Quattrocento il posto era già una comunità con un nome suo: un documento del 1463 parla esplicitamente della comunitas ville Awer, la comunità del villaggio di Ora, e dei suoi Riegler, gli uomini che amministravano i terreni.
La vecchia chiesetta di San Pietro appartenne, dal Medioevo fino ai primi del Seicento, al convento di San Lorenzo di Trento, e conserva un organo tardorinascimentale che funziona ancora: lo costruì Hans Schwarzenbach nel 1599. Lo stemma è quello dei Khuen, che tennero il paese dal 1397 al 1690, con l'aggiunta di due chiavi decussate per san Pietro. Dal 1917 al 1963 di qui partiva la ferrovia della Val di Fiemme per Predazzo, e il paese aveva una seconda stazione, oggi in disuso. Nel 2022 sono state posate per le strade due pietre d'inciampo per Martin Krebs e Ida Kaufmann, uccisi negli anni in cui questa terra era la Zona d'operazioni delle Prealpi.
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