Le nom est une description : roche au pied du mont. La rocca de San Quirico fut bâtie en 1042 par le prince lombard Guaimar IV de Salerne sur le mont Solano, pour contrôler les vallées et les grandes routes de l'agro nocerino-sarnese ; autour de la fortification naquit le premier noyau habité, qui entre le douzième et le treizième siècle descendit le long des pentes en prenant le nom de Roccapiedimonte, attesté aussi dans le Catalogus Baronum. En 1847 le voyageur et paysagiste anglais Edward Lear passa par là et décrivit le mont Solano comme « a little sugar-loaf mountain », un petit pain de sucre, à cause de sa forme conique. De l'ancienne rocca restent aujourd'hui de consistantes ruines de la triple enceinte, des portes et d'une tour cylindrique : l'ont réduite ainsi les tremblements de terre, en particulier ceux de 1631 et de 1857, et les bombardements alliés de la Seconde Guerre mondiale.
Pendant quatre siècles, en outre, ce fut une commune divisée en trois. Au quatorzième siècle le territoire était partagé entre les universités de Rocca Corporis, Rocca Monasterii et Rocca Casalium, et la répartition resta pour l'essentiel inchangée jusqu'à l'abolition de la féodalité, en 1806. Pour les remettre ensemble il fallut une famille : en 1625 Ettore Ravaschieri, prince de Satriano, acheta le fief pour trente-deux mille six cents ducats, et entre 1665 et 1689 le comte Antonio Ravaschieri réunifia progressivement les trois universités, tandis qu'Aniello Nicola Ravaschieri obtenait le titre de premier duc de Roccapiemonte. Les Ravaschieri transférèrent la résidence seigneuriale de la rocca au palais du village, et firent construire dans leur villa, en 1720, la chapelle de l'Addolorata, dessinée par Ferdinando Sanfelice, qui conserve un bas-relief de marbre de Giovanni Duprè et les sarcophages du dernier duc et de son épouse. La lignée masculine s'éteignit avec Vincenzo Ravaschieri Fieschi, cinquième duc, mort en 1895 ; la dernière descendante, la princesse Ornella, est morte sans héritiers directs en 1975.
