Le nom de ce village est écrit sur une urne romaine. Attesté en 1288 sous la forme Pucilliano, le toponyme reflète le nom de personne Pusillius, et la preuve est une urne funéraire conservée au musée archéologique Paolo Giovio de Côme, dont l'inscription dit : à Pusilliena Ianuaria, Priscienus Secundus, coniugi incomparabili, à son épouse incomparable. Le lac porte un nom plus ancien encore : Pline l'Ancien, dans son Histoire naturelle, l'appelle Eupili. Dans le bassin on a fait une vaste découverte d'ammonites rouges du Jurassique, vieilles d'environ cent quatre-vingts millions d'années, et dans la partie orientale de l'île des Cyprès, la seule du lac, sont apparus des vestiges palafittiques. Les armoiries communales, qui n'ont pas de reconnaissance formelle, portent un arbre déraciné, probablement un olivier : la plante qui prospère sur ces collines grâce à la douceur du climat.
Le palais Beauharnais, connu aussi comme villa Raimondi, fut bâti à partir du quinzième siècle par la famille Carpani et doit son nom à Eugène de Beauharnais, qui de 1805 à 1814 l'utilisa comme résidence et y fit achever le jardin formel ; à partir de 1830 il passa aux Conti de Lecco, qui en convertirent une partie en filature, au vingtième siècle il fut acheté par les religieux de l'Istituto della carità, qui en firent en partie un couvent et en partie une école, et depuis 1986 il appartient à la commune. L'aile ouest conserve la fameuse Salle du Quattrocento, au plafond à caissons et aux cadres incrustés de scènes de chasse, de scènes mythologiques et de coiffures de toutes sortes ; et le palais est l'un des sujets peints par Federico Lose et sa femme Carolina dans leur livre de 1823, le Viaggio pittorico nei monti della Brianza. Entre 1855 et 1895, pourtant, ce qui rendit Pusiano célèbre — en Brianza, en Italie et jusqu'en France et en Angleterre — ce furent deux sœurs : Angela et Teresa Isacchi, illettrées et très pauvres, dont les « parlate », prononcées dans des moments de dévotion intense, étaient recueillies et transcrites par leurs fidèles comme « Santa Parola ». Leur histoire est restée longtemps cachée et a été ramenée au jour par un livre de l'historien local Giancarlo Molteni.
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