Petruro sta su uno sperone di roccia sopra la valle del Sabato, e il nome viene proprio da lì: dal latino petra, la rupe. Nel 1950 gli fu aggiunto «Irpino». Nello stemma ci sono due colli vicini ma staccati: sono le due sponde dello Stretto di Barba, la gola che il fiume ha scavato al confine fra le province di Avellino e Benevento.
La cappella di Santa Barbara, accanto al palazzo marchesale, fu consacrata nel 1708 dall'arcivescovo di Benevento Vincenzo Maria Orsini, che pochi anni dopo sarebbe diventato papa con il nome di Benedetto XIII. Fra il 1927 e il 1945 il comune perse l'autonomia e fu aggregato a Chianche. È uno dei più piccoli della provincia, e dal 2017 la popolazione è tornata a salire grazie all'accoglienza di venti richiedenti asilo.
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Fuori da Petruro Irpino, ma a portata di gita.