Petruro se dresse sur un éperon rocheux au-dessus de la vallée du Sabato, et le nom vient précisément de là : du latin petra, le rocher. En 1950 on lui a ajouté «Irpino». Sur les armes figurent deux collines, proches mais non jointes : ce sont les deux rives du Stretto di Barba, la gorge que la rivière a creusée à la limite entre les provinces d'Avellino et de Bénévent.
La chapelle Santa Barbara, à côté du palais marquisal, fut consacrée en 1708 par l'archevêque de Bénévent Vincenzo Maria Orsini, qui deviendrait quelques années plus tard pape sous le nom de Benoît XIII. Entre 1927 et 1945, la commune perdit son autonomie et fut rattachée à Chianche. C'est l'une des plus petites de la province, et depuis 2017 sa population remonte grâce à l'accueil de vingt demandeurs d'asile.
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