En julio de 1765 una crecida enorme se llevó el puente de cinco arcos que cruzaba el Metauro. Para rehacerlo hicieron falta once años de vacilaciones — incertidumbres sobre los proyectos, incertidumbres sobre dónde ponerlo, dificultad para encontrar el dinero — y las obras empezaron solo en 1776, según diseño del arquitecto romano Filippo Marchionni: un único arco de lomo de asno, sobre el modelo de los puentes del diablo de la tradición medieval. Terminado el puente, sin embargo, las autoridades de entonces no se atrevieron a mandar quitar las cimbras de madera, por miedo a que se viniera todo abajo; quien las desmontó fue un carpintero, a cambio de la promesa de poder quedarse con todo el material. Que estuviera bien construido lo demuestra lo que ocurrió en 1944: las tropas alemanas en retirada lo minaron, y las dos primeras cargas solo hicieron saltar los pretiles laterales — para derribar el arco hizo falta una tercera. Tras la guerra ha sido reconstruido donde estaba y como estaba.
El nombre viene de Forum Sempronii, el centro romano ligado al cónsul Publio Sempronio Sofo, que sin embargo se alzaba más al este de aquí, en el paraje de San Martino del Piano, a ciento sesenta y cuatro millas de Roma; Plinio el Viejo llama a sus habitantes Forosempronienses. Los godos de Alarico lo devastaron mientras bajaban hacia Roma, y tras los veinte años de la guerra gótica los supervivientes construyeron el nuevo caserío en la colina que domina el valle, donde sigue estando. Para defenderla de las miras de los vecinos, los Este llegaron a subinfeudar la ciudad a un obispo; luego los Malatesta la fortificaron, y de su fortaleza quedan las ruinas con los torreones angulares, la torre del homenaje y la característica planta pentagonal debida a Francesco di Giorgio Martini. En 1444 Galeazzo Malatesta la vendió a Federico da Montefeltro, y bajo él la ciudad prosperó con la lana, el papel y la seda. Su hijo Guidobaldo se encontraba tan a gusto aquí, por la amenidad del lugar y el clima saludable, que vivió casi siempre en ella y en ella murió. En 1989, por último, una excavación de la Universidad de Urbino en Calmazzo ha sacado a la luz el recinto sepulcral de la familia Cissonia.