En juillet 1765 une crue énorme emporta le pont à cinq arches qui traversait le Metauro. Pour le refaire il fallut onze ans d'hésitations — incertitudes sur les projets, incertitudes sur l'emplacement, difficulté à trouver l'argent — et les travaux ne commencèrent qu'en 1776, sur un dessin de l'architecte romain Filippo Marchionni: une seule arche en dos d'âne, sur le modèle des ponts du diable de la tradition médiévale. Le pont achevé, pourtant, les autorités du temps n'osèrent pas faire enlever les cintres de bois, de peur que tout ne s'écroule; c'est un charpentier qui les démonta, sur la promesse qu'il pourrait garder tout le matériau. Qu'il ait été bien bâti, ce qui arriva en 1944 le prouve: les troupes allemandes en retraite le minèrent, et les deux premières charges ne firent sauter que les parapets latéraux — pour abattre l'arche il en fallut une troisième. Après la guerre il a été rebâti où il était et comme il était.
Le nom vient de Forum Sempronii, le centre romain lié au consul Publius Sempronius Sophus, qui se trouvait pourtant plus à l'est d'ici, au lieu-dit San Martino del Piano, à cent soixante-quatre milles de Rome; Pline l'Ancien appelle ses habitants les Forosempronienses. Les Goths d'Alaric le dévastèrent en descendant vers Rome, et après les vingt ans de la guerre gothique les survivants bâtirent le nouvel habitat sur la colline qui domine la vallée, où il est encore. Pour le défendre des visées des voisins, les Este allèrent jusqu'à sous-inféoder la ville à un évêque; puis les Malatesta la fortifièrent, et de leur forteresse restent les ruines avec les tours d'angle, le donjon et le plan pentagonal caractéristique dû à Francesco di Giorgio Martini. En 1444 Galeazzo Malatesta la vendit à Federico da Montefeltro, et sous lui la ville prospéra grâce à la laine, au papier et à la soie. Son fils Guidobaldo s'y trouvait si bien, pour l'agrément du lieu et le climat salubre, qu'il y vécut presque toujours et y mourut. En 1989, enfin, une fouille de l'Université d'Urbino à Calmazzo a mis au jour l'enclos funéraire de la famille Cissonia.