La légende veut que Centola ait été fondée par une centurie de réfugiés échappés à la destruction de Molpa, ou par cent d'entre eux exactement: la linguiste Carla Marcato juge pourtant bien plus probable que le nom vienne d'une unité de mesure agraire, et le bourg est de toute façon plus ancien que la légende ne l'exige. Molpa, elle, a bel et bien existé. Elle se dressait sur la hauteur entre le Lambro et le Mingardo, près du cap Palinuro, fondée par des colons grecs de souche ionienne, et la polis ne dura guère qu'une trentaine d'années: en 510 avant Jésus-Christ elle fut mystérieusement abandonnée, peut-être à cause d'une terrible épidémie. Les Romains la refondèrent pour des raisons défensives, avec des postes d'observation pour repérer les navires carthaginois, et en 547 le général byzantin Bélisaire la détruisit pendant la guerre gothique. Les survivants se dispersèrent dans les monastères alentour et contribuèrent à fonder des villages qui existent encore.
Centola grandit autour de l'abbaye de Santa Maria degli Angeli, dont il ne reste aujourd'hui absolument rien: née comme ermitage de moines basiliens entre 515 et 530, elle devint abbaye en 750, et comme la règle de saint Basile joint le travail à la prière ces moines montèrent des écoles, des orphelinats, des hospices, un moulin, un pressoir, une caisse de crédit, de vastes oliveraies et une bibliothèque riche en manuscrits: pendant des siècles ils furent toute l'infrastructure sociale de la vallée. Contre les pirates turcs et sarrasins, entre 1550 et 1600, sept tours furent élevées le long de cette côte, et elles sont toutes encore là. Dans l'éperon de Palinuro, enfin, on a recensé trente-deux grottes, de surface et immergées: la plus célèbre est la Grotta Azzurra, que les biologistes étudient depuis les années quatre-vingt comme un laboratoire en miniature.