La leggenda vuole che Centola sia stata fondata da una centuria di profughi scampati alla distruzione di Molpa, o da cento di loro esattamente: la linguista Carla Marcato ritiene però molto più probabile che il nome venga da un'unità di misura agraria, e del resto il paese è più antico di quanto la leggenda pretenda. Molpa però è esistita davvero. Sorgeva sull'altura fra il Lambro e il Mingardo, presso capo Palinuro, fondata da coloni greci di stirpe ionica, e la polis durò appena una trentina d'anni: nel 510 avanti Cristo fu misteriosamente abbandonata, forse per una tremenda epidemia. I romani la rifondarono per ragioni difensive, con stazioni d'osservazione per avvistare le navi cartaginesi, e nel 547 il generale bizantino Belisario la distrusse durante la guerra gotica. I superstiti si sparpagliarono nei monasteri dei dintorni e contribuirono a fondare paesi che esistono ancora.
Centola crebbe attorno alla badia di Santa Maria degli Angeli, di cui oggi non resta assolutamente nulla: nata come eremo di monaci basiliani fra il 515 e il 530, divenne badia nel 750, e siccome la regola di san Basilio unisce il lavoro alla preghiera quei monaci misero su scuole, orfanotrofi, ospizi, un mulino, un frantoio, un monte di credito, vasti uliveti e una biblioteca ricca di manoscritti: per secoli furono l'intera infrastruttura sociale della valle. Contro i pirati turco-saraceni, fra il 1550 e il 1600, lungo questa costa furono alzate sette torri, e ci sono ancora tutte. Nel costone di Palinuro, infine, sono state censite trentadue grotte, di superficie e sommerse: la più famosa è la Grotta Azzurra, che dagli anni ottanta i biologi studiano come un laboratorio in miniatura.