Le nom du fondateur est sorti d'un mur en Sicile. Parmi les fragments d'enduit trouvés en 1969 à Taormine, dans le gymnase de l'antique Tauromenion, il est question de Fabius Pictor, à qui l'on attribue le récit de l'arrivée en Italie, après la guerre de Troie, d'un certain Lanoios, qui aurait fondé dans le Latium une ville destinée à prendre son nom. Appien, lui, attribue la fondation à Diomède, seigneur d'Argos. Les sources antiques datent tout cela des années juste après Troie ; l'archéologie, sur la colline de San Lorenzo, ne trouve rien de plus ancien que le neuvième siècle avant Jésus-Christ. Lanuvium fut l'un des trente peuples de la ligue latine et combattit plusieurs fois contre Rome en perdant presque toujours : après la défaite définitive de 338 av. J.-C. elle perdit son indépendance, mais dès 332 elle retrouva un traitement de faveur et la citoyenneté avec droit de vote, en échange de laisser les Romains administrer la moitié des revenus du sanctuaire de Junon Sospita.
Un document de 599 énumère un à un les domaines du territoire, et les noms disent encore à qui ils appartenaient : le fondo Solonio, où passa son enfance l'acteur lanuvin Roscius Comoedus ; le fondo Antonianus, d'après la villa des empereurs Antonin le Pieux et Commode, tous deux nés à Lanuvium ; le fondo Cassianus, d'après une propriété de Cassius Longinus, l'un des meurtriers de César ; et le praedium Troianum, qui renvoie aux origines troyennes de la ville. Une autre liste, de 1244, fait de même pour le Moyen Âge et laisse comprendre que toute la zone au sud du bourg était alors un immense marécage.