Sur les armoiries de Pescarolo il y a un carré magique. C'est le carré Sator, l'inscription latine qui se lit pareil dans tous les sens, et il est là parce qu'il figure en mosaïque dans l'église du hameau de Pieve Terzagni. À côté il y a deux poules d'eau en train de pêcher — elles rappellent l'ancien nom, Piscarolo — et une tour, qui rappelle le château dont l'autre hameau, Castelnuovo del Vescovo, tire son nom. Les trois figures sont les trois communes qui furent réunies en une seule en 1867.
Des châteaux, par ici, il y en avait beaucoup : toute la rive droite de l'Oglio en était pleine, car la rivière était navigable et servait de frontière entre le duché de Milan, la République de Venise et le duché de Mantoue. De celui de Pescarolo il ne reste rien : il fut incendié au milieu du dix-septième siècle par les troupes françaises, piémontaises et estensiennes, et au dix-huitième le gouvernement autrichien ordonna de démolir ce qu'il en restait. Avant cela il y avait eu les Romains : à Castelnuovo est apparu un trésor de 450 monnaies, et le sanctuaire de Santa Maria alla Senigola s'élève sur les restes d'une villa rustique. L'église paroissiale d'aujourd'hui est en revanche du vingtième siècle, bâtie après qu'un incendie, en 1908, eut détruit la précédente.
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