Nello stemma di Pescarolo c'è un quadrato magico. È il quadrato del Sator, la scritta latina che si legge uguale in ogni direzione, e sta lì perché è rappresentata a mosaico nella chiesa della frazione di Pieve Terzagni. Accanto ci sono due gallinelle d'acqua nell'atto di pescare — richiamano l'antico nome, Piscarolo — e una torre, che ricorda il castello da cui prende nome l'altra frazione, Castelnuovo del Vescovo. Le tre figure sono i tre comuni che nel 1867 furono messi insieme in uno solo.
Di castelli, da queste parti, ce n'erano parecchi: tutta la sponda destra dell'Oglio ne era piena, perché il fiume era navigabile e faceva da confine fra il ducato di Milano, la Repubblica di Venezia e il ducato di Mantova. Di quello di Pescarolo non resta nulla: fu dato alle fiamme a metà Seicento dalle truppe francesi, piemontesi ed estensi, e nel Settecento il governo austriaco ordinò di demolire quel che ne era rimasto. Prima ancora c'erano stati i romani: a Castelnuovo è saltato fuori un tesoretto di 450 monete, e il santuario di Santa Maria alla Senigola sorge sui resti di una villa rustica. La parrocchiale di oggi è invece del Novecento, costruita dopo che un incendio, nel 1908, aveva distrutto la precedente.
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