En 951 la reine Adélaïde fut tenue prisonnière, en secret, dans le château de Lierna. Elle y avait été enfermée par Bérenger II, qui s'était emparé du royaume d'Italie le 15 décembre 950, après la mort de son mari, le roi Lothaire II : il voulait la contraindre à épouser son fils Adalbert. Adélaïde fut libérée par Martino da Bellagio, épousa ensuite Otton Ier de Saxe et devint impératrice, et continua de revenir à Lierna. De cet épisode Gioachino Rossini a tiré son opéra Adelaide di Borgogna. Le château, qui donne son nom au hameau homonyme, est une forteresse bâtie sur une petite péninsule avancée dans le lac ; ses ruines sont aujourd'hui englobées dans les maisons alentour.
Le village est sur la rive orientale du lac de Côme, onze kilomètres carrés répartis en une douzaine de hameaux. Le premier acte notarié qui le nomme est de 854, mais les Romains y étaient déjà, hivernant leurs légions pour la douceur du climat. Au haut Moyen Âge Lierna appartenait aux moines de San Dionigi de Milan, et c'est pourquoi, quand éclata en 1118 la guerre de dix ans entre Milan et Côme, il prit le parti des Milanais et y perdit une tour. L'église est dédiée à saint Ambroise, patron de Milan, et son clocher roman, de l'an mil, est parmi les plus anciens de Lombardie. L'indépendance vint tard : disputé pendant plus de deux siècles et demi entre Mandello et Varenna, Lierna ne devint commune à part entière qu'en 1743.
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