Nel 951 la regina Adelaide fu tenuta prigioniera, in segreto, nel castello di Lierna. L'aveva fatta rinchiudere Berengario II, che si era impadronito del regno d'Italia il 15 dicembre del 950, dopo la morte del marito di lei, il re Lotario II: voleva costringerla a sposare suo figlio Adalberto. Adelaide fu liberata da Martino da Bellagio, sposò poi Ottone I di Sassonia e divenne imperatrice, e continuò a tornare a Lierna. Da quell'episodio Gioachino Rossini ha tratto l'opera Adelaide di Borgogna. Il castello, che dà il nome al borgo omonimo, è una fortezza costruita su una penisoletta protesa nel lago; i suoi ruderi sono oggi inglobati nelle case intorno.
Il paese sta sulla riva orientale del Lario, undici chilometri quadrati divisi in una dozzina di borghi. Il primo documento notarile che lo nomina è dell'854, ma qui c'erano già stati i romani, che d'inverno vi accampavano le legioni per la mitezza del clima. Nell'alto Medioevo Lierna apparteneva ai monaci di San Dionigi di Milano, e per questo, quando nel 1118 scoppiò la guerra dei dieci anni fra Milano e Como, stette con i milanesi e ci rimise una torre. La chiesa è dedicata a sant'Ambrogio, protettore di Milano, e il suo campanile romanico, dell'anno Mille, è fra i più antichi della Lombardia. L'indipendenza è arrivata tardi: contesa per oltre due secoli e mezzo fra Mandello e Varenna, Lierna divenne comune a sé solo nel 1743.
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