Le 17 août 1505, devant la tour côtière qui donne son nom au village, se livra l'une des batailles les plus importantes de la Toscane du seizième siècle. Les Florentins, commandés par Ercole Bentivoglio, défirent l'armée d'hommes d'armes et de mercenaires conduite par Bartolomeo d'Alviano, soutenue par les Siennois et venue au secours des Pisans révoltés. Soixante-deux ans plus tard, Giorgio Vasari peignit cette journée dans le Salone dei Cinquecento du Palazzo Vecchio, à l'intérieur du cycle consacré aux exploits des Médicis: la défaite des Pisans à San Vincenzo. Cela vaut la peine d'y penser en marchant sur cette plage — ce qui est arrivé ici est peint sur les murs de la plus grande salle de Florence. La tour, elle, est toujours à sa place et appartient à la commune: elle apparaît dans les documents en 1285 sous le nom de Torre di San Vincenzo, et avait été bâtie par les Pisans contre les incursions sarrasines; son propre nom, elle l'avait pris d'une église dédiée au saint qui se trouvait tout près.
Le village moderne, pourtant, naît bien plus tard, dans la première moitié du dix-huitième siècle, et il naît d'une auberge: Antonio Benvenuti bâtit et tint sur la via Regia un relais de poste avec changement de chevaux et une auberge attenante, et autour de ce point de halte se forma l'agglomération. À la famille on doit aussi la fontaine publique et le terrain du cimetière, donné par un acte de 1878. Dans l'auberge le grand-duc Léopold II séjourna plus d'une fois, et son fils Ferdinando y passa avec la cour: après ces visites l'auberge fut déclarée Impériale et Royale, comme le rappelle encore une plaque sur la façade. Comme commune, San Vincenzo est toute jeune: elle s'est détachée de Campiglia Marittima seulement en 1949, et son premier maire fut Osvaldo Mischi. Il y a enfin un morceau d'architecture que l'on n'attend pas: dans le hameau de San Carlo il y a une grande carrière, et le matériau descendait par un téléphérique, aujourd'hui démonté, jusqu'à un silo de stockage près de la voie ferrée, dessiné dans la seconde moitié des années vingt par un ingénieur alors très jeune, Pier Luigi Nervi.
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