Il 17 agosto 1505, davanti alla torre costiera che dà il nome al paese, si combatté una delle battaglie più importanti della Toscana del Cinquecento. I fiorentini, comandati da Ercole Bentivoglio, sconfissero l'esercito di uomini d'arme e di ventura guidato da Bartolomeo d'Alviano, sostenuto dai senesi e arrivato in soccorso dei pisani ribelli. Sessantadue anni dopo, Giorgio Vasari dipinse quella giornata nel Salone dei Cinquecento di Palazzo Vecchio, dentro il ciclo dedicato alle imprese dei Medici: la sconfitta dei pisani a San Vincenzo. È una cosa che vale la pena tenere a mente camminando su questa spiaggia — quello che è successo qui sta dipinto sulle pareti del salone più grande di Firenze. La torre, invece, è ancora al suo posto ed è di proprietà del comune: compare nei documenti nel 1285 come Torre di San Vincenzo, ed era stata costruita dai pisani contro le incursioni saracene; il nome, a sua volta, lo aveva preso da una chiesa dedicata al santo che stava lì vicino.
Il paese moderno, però, nasce molto dopo, nella prima metà del Settecento, e nasce da una locanda: Antonio Benvenuti costruì e gestì sulla via Regia una stazione di posta con cambio dei cavalli e un albergo annesso, e attorno a quel punto di sosta si formò l'abitato. Alla famiglia si devono anche la fonte pubblica e il terreno per il camposanto, donato con un atto del 1878. Nell'albergo il granduca Leopoldo II soggiornò più di una volta, e ci passò anche suo figlio Ferdinando con la corte: dopo quelle visite l'albergo fu dichiarato Imperiale e Reale, come ricorda ancora una lapide sulla facciata. Come comune San Vincenzo è giovanissimo: si è staccato da Campiglia Marittima soltanto nel 1949, e il suo primo sindaco fu Osvaldo Mischi. C'è infine un pezzo di architettura che non ci si aspetta: nella frazione di San Carlo c'è una grande cava, e il materiale scendeva a valle con una teleferica, oggi dismessa, fino a un silo di stoccaggio vicino alla ferrovia, progettato nella seconda metà degli anni venti da un ingegnere allora giovanissimo, Pier Luigi Nervi.
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