Camaiore est le Campus Maior, le grand champ, et se trouve sur la via Francigena : dans l'itinéraire de Sigéric c'est la vingt-septième étape, et l'archevêque de Cantorbéry l'appela Campmaior. Le premier document qui nomme le village est de 984, mais le monastère de San Pietro — la badia — existait déjà en 761, à l'époque lombarde, et prit sa forme actuelle au douzième siècle, en partie grâce aux legs de Mathilde de Canossa. Le bourg tel que nous le voyons est pourtant une invention de Lucques : au treizième siècle les Lucquois attaquèrent et prirent les châteaux de Camaiore, presque tous alliés des Pisans, pour s'assurer un accès sûr au port de Motrone, puis agrandirent le bourg selon un plan préétabli — une terranuova — dans la même période où ils bâtissaient Pietrasanta à partir de rien.
En 1374 Lucques le fortifia d'une enceinte à créneaux haute de neuf mètres, treize tourelles saillantes et quatre portes ; les murs tinrent cinq siècles, puis au dix-neuvième siècle ce fut le conseil municipal qui en décréta la démolition, et il en reste aujourd'hui deux cents mètres, très rabaissés. Il y a aussi un arc de triomphe, que la République de Lucques éleva au seizième siècle pour remercier Camaiore de la fidélité montrée pendant la révolte des Straccioni. À la Fête-Dieu la procession passe sur des tapis de sciure colorée longs de plus de quarante mètres, que les artisans préparent en une seule nuit, de la fin d'après-midi aux premières lueurs : ils étaient jadis de fleurs et de myrte, et furent remplacés après 1844, quand le duc de Lucques vint à la procession. Et il y a autre chose qui s'est passé ici en premier : après la première course automobile de la province, en l'an vingt-six, on disputa à Camaiore le premier championnat italien féminin d'automobile officiellement homologué, et Gilda Colli le remporta sur une Amilcar. Au Lido la plage prolonge le front de sable entre Viareggio et Forte dei Marmi ; et les tordelli de Camaiore, avec leur ragù, revendiquent leur «d» en plus.