Camaiore è il Campus Maior, il campo maggiore, e sta sulla via Francigena: nell'itinerario di Sigerico è la ventisettesima tappa, e l'arcivescovo di Canterbury la chiamò Campmaior. Il primo documento che nomina il villaggio è del 984, ma il monastero di San Pietro — la badia — c'era già nel 761, in età longobarda, e prese la forma che ha oggi nel Dodicesimo secolo, anche grazie ai lasciti di Matilde di Canossa. Il paese come lo vediamo, però, è un'invenzione di Lucca: nel Duecento i lucchesi attaccarono e presero i castelli camaioresi, quasi tutti alleati dei pisani, per garantirsi un accesso sicuro al porto di Motrone, e poi allargarono il borgo secondo un piano prestabilito — una terranuova —, nello stesso periodo in cui costruivano da zero Pietrasanta.
Nel 1374 Lucca lo fortificò con una cinta merlata alta nove metri, tredici torrette e quattro porte; le mura stettero in piedi cinque secoli, poi nell'Ottocento fu il consiglio comunale a decretarne l'abbattimento, e oggi ne resta un paio di centinaia di metri, molto ribassati. C'è anche un arco di trionfo, che la Repubblica di Lucca fece nel Cinquecento per ringraziare Camaiore della fedeltà dimostrata durante la rivolta degli Straccioni. Al Corpus Domini la processione passa su tappeti di segatura colorata lunghi più di quaranta metri, che gli artigiani preparano in una notte, dal tardo pomeriggio alle prime luci: prima erano di fiori e mortella, e furono sostituiti dopo il 1844, quando alla processione venne il duca di Lucca. E c'è un'altra cosa che qui è successa per prima: dopo la prima corsa automobilistica della provincia, nel Ventisei, a Camaiore si disputò il primo campionato italiano femminile di automobilismo ufficialmente omologato, e lo vinse Gilda Colli su una Amilcar. Al Lido la spiaggia continua il fronte sabbioso fra Viareggio e Forte dei Marmi; e i tordelli camaioresi, col ragù, rivendicano la loro «d» in più.