Il documento più antico di tutta l'alta val Brembana parla di questo posto: è del 917 e nomina un abitante della zona di Abrara. Qui il bosco e i pascoli erano di tutti, e per spartire il ricavato del legname e degli affitti si eleggevano a turno due uomini del paese; Venezia, per non rovinare un'economia già fragile, non impose tributi.
Al valico di Salmurano, sopra il paese, la Serenissima aveva messo una piccola dogana per controllare i traffici con la Valtellina: il palazzo c'è ancora, ma cade a pezzi. Nello stemma, concesso nel 2010, c'è un carpino: è l'albero che cresce qui, di legno duro, e gli abitanti sono chiamati i carpègn dé Cus, i carpini di Cusio, perché passano per gente ostinata.
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Nei dintorni di Cusio
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