San Severino ha cambiato quota due volte. In pianura, lungo il Potenza, c'era la romana Septempeda, che andò in rovina nell'alto medioevo; allora la gente salì sul colle detto Monte Nero e ribattezzò la città col nome di un santo locale, Severino, vescovo di Septempeda a metà del sesto secolo, di cui si sa pochissimo. Poi, quando difendersi non fu più necessario, l'abitato ridiscese quasi tutto a fondovalle, attorno alla vecchia piazza del mercato; e fra la metà del Settecento e l'inizio dell'Ottocento se ne andarono anche i simboli del potere, il palazzo comunale, il duomo e il vescovato, lasciando lassù una contrada isolata. Lo stemma, riconosciuto nel 1961, raffigura però proprio la facciata del duomo vecchio, quello rimasto sul colle: la città porta sullo scudo l'edificio che ha abbandonato.
Il territorio è il più esteso della sua provincia, e conserva cose molto più antiche del nome. A Pitino gli scavi hanno riportato alla luce un abitato piceno sulla cima di un colle e tre necropoli fra il settimo e il quinto secolo avanti Cristo; della città romana restano mura, terme, una fornace, e alcune iscrizioni parlano di un tempio dedicato a Feronia, divinità sabina alla quale si consacravano i liberti. Una leggenda voleva che Septempeda fosse stata distrutta da Totila durante la guerra greco-gotica, ma le testimonianze dicono che la città vecchia continuò a vivere per tutto il basso medioevo, e la leggenda cade. Nel Trecento la signoria fu degli Smeducci, capitani di ventura mal visti dalla popolazione, che si ribellò più di una volta e li vide esiliare dal papa nel 1426: eppure fu il loro il periodo di massima fioritura artistica della città. Nel 1586 San Severino ottenne il titolo di città e la diocesi, che tenne per quattrocento anni esatti. I terremoti dell'ottobre 2016 hanno reso inagibili moltissime case.
