Il culto risale al 1575, quando — racconta la tradizione — la Madonna «diede udienza» alle suppliche dei sambucesi liberando il paese dalla peste. Da allora, ogni terza domenica di maggio, il simulacro scolpito da Antonello Gagini ai primi del Cinquecento scende dall'altare nel pomeriggio e alle nove di sera inizia la processione, che prosegue quasi fino all'alba del lunedì con soste sotto le undici «corone» allestite dai quartieri.
A portare a spalla la statua sono i confrati in costumi ricamati in seta e oro, mentre i fedeli intonano canti popolari tramandati da generazioni; il rientro è salutato dai fuochi d'artificio. Attorno al nucleo religioso ruota una settimana abbondante di concerti, spettacoli e appuntamenti come il Palio dell'Udienza: l'edizione 2026, la 451ª, si è svolta dall'8 al 18 maggio.
Il calendario conosce anche cicli speciali: ogni cinque anni una processione d'agosto porta la Madonna nel quartiere del Trasferimento, e ogni dieci anni un secondo percorso, il martedì successivo alla festa, attraversa l'Infermeria, il rione dove la statua passò per la prima volta ai tempi della peste.
