Vico s'appelait seulement Vico jusqu'en 1862, et on l'appelle le village de l'amour parce que son patron est saint Valentin. Depuis quand il l'est, un document le dit : quand en 1678 l'archevêque Orsini décrivit l'église mère, il nota l'autel de saint Valentin, patron de Vico depuis soixante ans déjà. La tradition fait naître le bourg bien avant, en 970, par l'œuvre du légendaire condottiere slave Sueripolo qui, au service des Byzantins — ou d'Otton I —, aurait chassé du Gargano les pirates sarrasins ; les siens s'installèrent près d'une nécropole de l'âge du fer, sur une hauteur appelée Tabor, et se mêlèrent aux habitants du lieu en un seul centre fortifié. Le premier document attestant un Castrum Vici est pourtant de 1113, quand la zone était dans le duché normand de Pouille et Calabre, et la forteresse fut agrandie par Frédéric II en 1240. À l'époque féodale le bourg fut aux Caracciolo et aux Spinelli.
Le séisme de 1646 fit de graves dégâts, surtout au couvent des capucins, et tua quarante personnes. Le dix-huitième siècle apporta en revanche l'Accademia degli Eccitati, la naissance de Michelangelo Manicone, l'arbre de la liberté et le cimetière monumental de San Pietro extra moenia, l'un des premiers d'Europe. Le dix-neuvième siècle vécut des agrumes : orangeraies et citronneraies cultivées en terrasses au-dessus de la mer, un commerce florissant jusqu'au milieu du vingtième siècle et aujourd'hui en déclin. Après l'annexion savoyarde le territoire fut un repaire de bandes de brigands, dont la base était la Foresta Umbra : cette forêt de hêtres et de sapins se trouve presque entièrement ici, car Vico est le cœur du parc national du Gargano et passe en quelques kilomètres du niveau de la mer aux 782 mètres des hauteurs. Le couvent des dominicains, supprimé en septembre 1809 et passé pour moitié à l'État, est aujourd'hui la mairie.