Nel Quattrocento questo castello fu la roccaforte dei fraticelli, francescani che predicavano la povertà assoluta e sostenevano che papa Giovanni XXII e i suoi successori avessero insegnato eresia sulla povertà della Chiesa: perciò si ritenevano loro, e loro soltanto, la vera Chiesa. Martino V dichiarò eretica la setta, mandò due inquisitori che sono oggi santi, Giovanni da Capestrano e Giacomo della Marca, e poi, nel giugno del 1428, ordinò al rettore della Marca di distruggere il castello di Maiolati. I superstiti si rifugiarono nei paesi vicini; due anni dopo fu permesso loro di ricostruire il borgo, con precise garanzie, e senza le mura. I fraticelli continuarono lo stesso in clandestinità, e furono scoperti e processati nel 1466.
Maiolati apparteneva a Jesi, e Jesi faceva in modo che non se ne dimenticasse: nel 1504 ordinò ai suoi castelli di murare sopra la porta d'ingresso un bassorilievo con il leone rampante, e impose loro di portare ogni anno il palio alla chiesa di San Floriano, nel giorno del santo. La consuetudine durò tre secoli, fino al 1807; e il leone sta ancora nello stemma del comune. Nel 1774 nacque qui Gaspare Spontini, che divenne compositore a Parigi e a Berlino; nel 1939 il paese aggiunse il suo nome al proprio, e nella parrocchiale c'è una cantoria di legno intagliato che è un suo dono, presa da una chiesa di Ancona che non esiste più. La maggior parte degli abitanti di questo comune, però, non sta quassù: sta giù a Moie, vicino all'abbazia.