Offida sta su uno sperone di roccia ritagliato dai due rami sorgentizi del torrente Lama, fra la valle del Tesino e quella del Tronto. All'estremità occidentale dell'abitato, con i dirupi su tre lati, c'è Santa Maria della Rocca: una grande costruzione in laterizio romanico-gotica che il maestro Albertino tirò su nel 1330 sopra una piccola chiesa benedettina che c'era già. Sotto, però, ce n'è un'altra: la cripta ha la stessa superficie della chiesa che le sta sopra, ed è affrescata — il pittore che gli storici chiamano il Maestro di Offida ha lavorato in tutte e due. Il nome del paese è discusso: nei documenti medievali compare come Ofida, Ophida, Aufida, e da quest'ultima forma si è pensato a un legame con Aufidena, o con la gens Aufidia; l'ipotesi che venga dal greco óphis, serpente, è considerata del tutto fantasiosa. Il teatro di Offida, però, si chiama Serpente Aureo — e nel 2026 è stato dichiarato dall'UNESCO patrimonio dell'umanità insieme ad altri nove teatri del centro Italia.
Di traccia storica certa non ce n'è fino al 578, quando gli ascolani in fuga davanti all'invasione longobarda fondarono diversi castelli sui colli piceni, e Offida fu uno di quelli. Il primo documento sicuro è del 1039: Longino d'Azone cede all'abbazia di Farfa il castello di Ophida, e da Farfa il posto sarà governato per secoli, dentro un presidato che non rispondeva a nessuna diocesi. Nelle guerre fra Ascoli e Fermo gli offidani stettero con Fermo; nel 1831 Gregorio XVI elevò Offida al rango di città. Ma quello che di quest'ultima guerra il paese ha scelto di ricordare non sono i ponti fatti saltare dai tedeschi nella ritirata: è una famiglia. Nel 1942 i Ventura, profughi ebrei greci, arrivarono qui in domicilio coatto, e i Talamonti li nascosero e li salvarono dalla deportazione. Il diciannove novembre 1979 l'istituto Yad Vashem di Gerusalemme ha riconosciuto giusti tra le nazioni Adelino Talamonti e suo figlio Fides, e Camillo Talamonti e i figli Fernando ed Emma: sei persone di una casa sola, per una famiglia che non hanno lasciato portare via.