Castel di Lama non è un paese: è un mosaico. Il comune si divide in Ville, che sono una specie di contrade — Villa Piattoni, Villa Chiarini, Villa Croce, Villa Sambuco e Villa Sant'Antonio le principali, e poi le più piccole Villa Cese, Villa Cabbiano, Villa Valentino, Villa Forcella, Collecchio, Tose. È cresciuto così perché nel Settecento le ville signorili si sparsero sul territorio, dando luogo a uno sviluppo a mosaico che venne chiamato, appunto, Ville della Lama. E una di quelle ville non sta nemmeno tutta qui: Villa Sant'Antonio è per una parte in questo comune e per il resto in quello di Ascoli Piceno. Anche il nome è cambiato quanto la forma: Castrum Lamae nel Trecento, Ville della Lama nel Cinquecento, semplicemente Lama nel Settecento, e infine Castel di Lama nel 1862, l'anno dopo la nascita del Regno d'Italia, fissato sia da un regio decreto sia da una delibera del consiglio comunale. Castel è il castello che stava sulla collina affacciata sulla via Salaria; Lama è il torrente, e la parola descrive uno smottamento.
Lungo la Salaria si vedono ancora i cippi antichi del settimo e dell'ottavo miglio: la distanza da Ascoli, segnata nella pietra. Il libero comune nacque nel Trecento, poi decadde, e rinacque il sei dicembre del 1543; due anni dopo si diede i propri statuti, e nel decennio successivo partecipò alla seconda guerra del Tronto. Più tardi un papa eresse il territorio a marchesato, su richiesta della famiglia Odoardi. Nel 1799 le truppe napoleoniche fucilarono sedici concittadini che si erano ribellati, e a Sambuco una targa li ricorda ancora. Dal 1926 al 1952 la tranvia elettrica di Offida faceva capolinea alla stazione ferroviaria, con un percorso di una decina di chilometri. E fra i mestieri, quello per cui questo posto è conosciuto ben oltre le Marche è il merletto.