Il paese nasce nel 1292 come castello di confine dei padovani contro Scaligeri ed Estensi, e prende il nome dal podestà di Padova di allora, Lambertuccio de' Frescobaldi. Nel 1331 la lega che porta il suo nome mise insieme Scaligeri, Visconti, Estensi, Gonzaga, Firenze e Napoli, tutti contro il re di Boemia.
La fortezza teneva quattrocento uomini in armi, ottanta dei quali a cavallo, e fu sede di podesteria per quattro secoli. Poi non servì più: nel 1528 il Senato veneziano ne ordinò la demolizione, e tutto il materiale fu portato a Legnago per tirarci su una rocca nuova. Del castello restano un torrione, oggi abitato, e il nome di piazza Castello.
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