Vom Rand der Murge blickt Canosa über das Tal des Ofanto, an klaren Tagen bis zum Monte Vulture, zum Gargano und zur adriatischen Küste. Man nannte sie das kleine Rom, denn auch sie liegt auf sieben Hügeln; der Sage nach gründete sie Diomedes. Ihr berühmtester Tag war jedoch die Niederlage anderer: Nach Cannae flüchteten sich die überlebenden Römer hierher, und mitten in der Stadt steht noch die Ruine eines Hauses, das man für jenes der Matrone Busa hält, der Adligen aus Canosa, die sie aufnahm; ein Bogen wiederum trägt den Namen des Gaius Terentius Varro, des Konsuls, der jene Schlacht verloren hatte. Als Municipium und dann unter Antoninus Pius als Kolonie erhielt sie die via Traiana, ein Amphitheater und eine von Herodes Atticus bezahlte Wasserleitung; und die römische Brücke über den Ofanto trug den Autoverkehr noch bis in die siebziger Jahre.
Danach war sie die Stadt der Bischöfe, mit dem heiligen Sabinus, und eine der normannischen Hauptstädte des Südens: In der Burg beendeten 1089 die Brüder Bohemund und Roger Borsa den Streit, den der Tod des Vaters eröffnet hatte, und seit 1111 ruht Bohemund von Antiochia neben der Kathedrale, in einem Mausoleum, wo eine Platte aus griechischem Marmor allein BOAMVNDVS trägt. Zu ihren Lehnsherren zählten die Grimaldi, Herren von Monaco: eine Verbindung, derentwegen Fürst Albert II. zweimal nach Canosa gekommen ist. 1643 wurden Stadt und Burg versteigert, und die Festung verfiel so weit, dass man ihre Steine für den Palast nebenan abtrug; die Gemeinde kaufte sie 1956 zurück, für sechshunderttausend Lire. Unter der Erde liegen die Hypogäen der daunischen Fürsten, und im Palazzo Sinesi die Grabbeigaben des Varrese-Grabes, über vierhundert Stücke mit einem anatomischen Bronzepanzer, wieder vereint, nachdem sie zwischen den Museen von Bari und Tarent aufgeteilt worden waren.