Cambiago se trouve dans la Martesana, au nord-est de Milan; en dialecte de Brianza on dit Cambiagh. Le suffixe -ago, fréquent dans la région, révèle une origine celtique, et la racine remonterait elle aussi à un mot indo-européen désignant un lieu habité, cambria, déformé ensuite en Cambia. Avant le douzième siècle le village comptait déjà deux églises et une maison de religieuses Umiliate, l'une des treize qu'un catalogue de 1298 recensait dans toute la Martesana. Dans le hameau de Torrazza dei Mandelli, commune distincte aux siècles passés, les patriciens Mandelli avaient leur résidence de campagne.
En 1809 Cambiago fut rattachée à Gessate et ne redevint autonome qu'en 1816, avec la Restauration autrichienne; en 2005 un référendum demanda aux habitants s'ils voulaient rejoindre la nouvelle province de Monza e Brianza, et la majorité préféra rester à Milan. Les armes, une chape d'argent sur champ de gueules, sont portées sans décret de concession et viennent de celles de l'ancienne Comunità di Cambiago et des de Cambiago, vieille famille lombarde. La bibliothèque et l'auditorium occupent une ancienne filature de soie restaurée, qui donne aussi son nom au bulletin municipal; l'usine fondée par l'artisan Ernesto Colnago, avec son musée de vélos et de maillots, a fait connaître le village aux cyclistes.
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