En 1522 Giovanni de' Medici, le condottiere connu comme Giovanni delle Bande Nere, acheta aux Malaspina le fief d'Aulla: il voulait se bâtir un État personnel dans la Toscane du nord, et il fit édifier au-dessus du bourg la forteresse de la Brunella. Mais une partie de la population s'opposa à lui, et cette opposition le poussa à revendre le fief. Le lieu, du reste, est un passage obligé: il est là où l'Aulella entre dans la Magra et où la vallée se resserre entre les collines, sur la route des cols de la Cisa et du Cerreto, et dans un espace minuscule passent aujourd'hui une autoroute, deux routes nationales et deux lignes de chemin de fer. La forteresse fut achetée au début du vingtième siècle par un couple d'Anglais, les Waterfield, et elle est aujourd'hui un musée d'histoire naturelle de la Lunigiana.
Le nom est attesté en 884, dans un document qui parle de la terre entre les rivières Magra et Aula; et en 990 l'archevêque de Cantorbéry, Sigéric, rentrant de Rome, l'inscrivit comme Aguilla, trentième étape de son voyage. Une lecture récente le fait venir d'un ancien mot ligure qui veut dire forêt, avec l'article féminin collé devant et jamais plus détaché. Le vingt-sept mai de cette même année 884 Adalbert de Toscane fonda l'abbaye de San Caprasio, qui échut plus tard en commende aux Génois Centurione: leur emblème était une rose sauvage, qui devint d'abord le symbole de l'abbaye, par les abbés commendataires de la famille, puis celui de la commune — la rose blanche est encore sur les armes. Sous l'abbaye les fouilles ont rendu, entre bien d'autres choses, un chapiteau où est sculpté le visage du diable qui mange un lis. La ville fut bombardée pendant la dernière guerre et porte la médaille d'or de la valeur civile; elle fut libérée le vingt-quatre avril 1945 par les partisans du bataillon Val di Vara. Et le vingt-cinq octobre 2011 la Magra l'a inondée: deux personnes sont mortes, et la bibliothèque municipale a été détruite avec presque tous ses livres.