Ripatransone sta in cima al crinale che divide la valle del Tesino da quella della Menocchia, a quasi cinquecento metri e a una dozzina di chilometri dall'Adriatico, con la parete ripidissima su tre lati. Il nome è fatto di due pezzi: Ripa è la forma medievale per rupe, e Transone è il nome del fondatore dei castelli ripani. L'ipotesi più suggestiva — Ripa trans Asonem, la rupe al di là dell'Aso — è stata confutata già nel 1827, quando lo storico Vicione ne mise in evidenza l'incongruenza geografica e linguistica: l'Aso, semplicemente, non sta dove dovrebbe. Il colle era abitato dal neolitico, e in cima si sono avvicendati umbri e piceni; nel nono secolo vi sorsero quattro castelli, Monte Antico, Capodimonte, Roflano e Agello, e dalla loro unificazione nacque il paese, che nel 1198 prese il nome che porta oggi. Fu roccaforte quasi imprendibile nelle lotte contro le città vicine, tanto da meritarsi l'appellativo di Propugnaculum Piceni: le espugnazioni furono rare, e dalla più importante, quella di Francesco Sforza, si liberò un anno dopo, nel 1445, con la battaglia di Santa Prisca.
Sotto il paese, però, c'è il vuoto. Un intricato sistema di cunicoli artificiali di epoca preistorica, che qui chiamano le grotte di Santità, taglia l'abitato per tutta la sua larghezza e avrebbe un'estensione di quasi duemila metri quadrati; è stato chiuso nel 1967. Il suolo urbano ha ceduto più di una volta, e il crollo più memorabile è quello di piazza Matteotti: nella notte del dieci agosto 1994 la piazza sprofondò e sotto vennero alla luce i resti di una chiesa, San Biagio in Piazza, che era stata demolita nel 1660. Intorno, le colline ripane sono di calcare, sabbia, argilla e arenaria, e sono incise dai calanchi, i solchi dell'erosione pluviale che danno al paesaggio un aspetto lunare. Ripatransone ottenne l'autonomia definitiva da Fermo nel 1571, quando papa Pio V la costituì in Città e Diocesi; da allora il governo municipale restò in mano a poche famiglie, che si configurarono come nobiltà civica. Fino agli anni cinquanta il paese sfiorò i novemila abitanti, poi si spopolò rapidamente, e l'emorragia si è fermata solo sul finire del Novecento.