Il nome è greco: kampia, piccoli campi, diventato poi Campie e quindi Campi; il «Salentina» è stato aggiunto nel 1864. La piana era abitata già nell'età del bronzo — lo dicono i menhir sparsi per tutto il territorio comunale — e sulla serra della Madonna dell'Alto restano le testimonianze di un culto di Afrodite fra il quarto e il terzo secolo avanti Cristo. Ma il paese com'è comincia da una distruzione: sulle serre intorno a Campi sorgevano cinque piccoli borghi, Afra, Bagnara, Firmigliano, Ainoli e Terenzano, e i saraceni li invasero e li distrussero nel 926; i superstiti scesero nella conca boscosa, dove si poteva vivere e ci si poteva difendere, ed è lì che il paese sta. Con i normanni Campi entrò nella contea di Lecce, e nel dodicesimo secolo diventò sede di diocesi, dopo che Tancredi d'Altavilla, re di Sicilia, ne fece dono al vescovo di Lecce. Nel 1220 Federico II ci fece costruire un castello e lo scelse come residenza estiva, insieme al proprio notaio Pier delle Vigne.
Quel castello diventò la dimora dei Maremonti, che ebbero il feudo dai monaci basiliani e lo tennero per più di un secolo e mezzo, rifacendolo prima in tardo gotico e poi in gusto rinascimentale; dopo di loro vennero i Paladini. E con i Paladini il paese ebbe i suoi anni migliori. Maria Paladini, ultima della famiglia, sposò Giovanni Enriquez, reggente del supremo consiglio di Madrid nel Regno di Napoli; Filippo IV di Spagna elevò Campi a marchesato con regio decreto nel 1627, e il castello fu trasformato in palazzo marchesale con apparati barocchi dentro e fuori. Gli Enriquez comprarono quadri per la collezione di famiglia dai migliori pittori napoletani del tempo — Jusepe de Ribera, Agostino Beltrano — ma la cosa che conta di più è una lettera. Il sei novembre 1628 Giovanni Enriquez scrisse direttamente a san Giuseppe Calasanzio; e il ventiquattro marzo 1629 fu fondato a Campi il convento degli scolopi, con accanto la biblioteca, e dentro fu istituita una sede delle Scuole Pie: la prima scuola aperta al popolo in Puglia. Quattro mesi fra una lettera e una scuola. Il paese continuò a essere generoso con sé stesso anche dopo — la nobildonna Cecilia Capece Minutolo e suo figlio, il cardinale Enrico, seguitarono a fornire di apparati la chiesa maggiore e gli istituti religiosi e culturali — e fra le persone nate qui, molto più tardi, c'è Carmelo Bene.