Au pliocène il y avait ici la mer, et les fossiles qui en restent ont donné leur nom à un âge de l'histoire géologique : le Plaisancien, ainsi appelé d'après Plaisance. Une partie du territoire est dans le parc régional du Stirone et du Piacenziano. La première mention écrite du lieu est un acte de vente du 13 mars 760, parmi les chartes de Varsi : in finibus Castri Arquatense. Dans certains de ces papiers apparaît un noble nommé Magno, qui entre 756 et 758 fit bâtir la pieve dédiée à la Mère de Dieu et un château à base carrée ; en mourant, en 789, il laissa à l'évêque de Plaisance le village, l'église Santa Maria et les biens qui s'y rattachaient. Le nom viendrait, dit la légende, d'un chevalier romain, Caio Torquato ; plus probablement de la forme carrée de ce premier établissement militaire.
L'autonomie, ici, a un prix écrit. En 1220 l'évêque Vicedomino céda à la communauté locale tous les biens qu'il avait sur le territoire d'Arquato, les concédant en emphytéose pour sept cents livres plaisantines ; et pour deux cents de plus, avec une redevance annuelle, ceux de San Lorenzo, Vernasca et Lusurasco. À partir de cette année-là le bourg fut gouverné trois ans par des consuls, puis par un podestat nommé par Plaisance. En 1317 Galeazzo Visconti prit le bourg et fit prisonnier Alberto Scotti, et accorda quelques grâces spéciales : l'émancipation juridique de Plaisance et la faculté de se donner ses propres normes, qui deviendraient la base des statuts du XVe siècle. La forteresse fut commencée en 1342. À Castell'Arquato naquit en 1857, et y est enterré, Luigi Illica, qui écrivit les livrets de Tosca, de La bohème et de Madame Butterfly.
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