Jusqu'en 1816 le lieu s'appelait Castrum Sancti Petri, ou Castrum Castri ; quand cette année-là Filippo III Colonna renonça à ses droits féodaux, il resta simplement Castro, et en 1872 on lui ajouta « dei Volsci » pour ne pas le confondre avec les autres. En haut, à Montenero, aujourd'hui abandonné, il y a une enceinte de blocs de pierre énormes, posés de chant sans mortier, selon la technique du Latium méridional : c'est l'œuvre des Volsques, mais ce mur était si hors de mesure que s'est transmise de génération en génération l'histoire d'un peuple de géants qui y aurait habité. Puis vinrent les villas romaines — à Casale on en a dégagé une à l'intérieur d'un grand établissement thermal, près d'une source sulfureuse — et la nécropole d'un peuple germanique, témoignage rare d'une période presque inconnue de l'histoire du Latium.
Sous les Colonna, à partir du début du quinzième siècle, les habitants de Castro suivirent la famille dans la guerre contre le pape Paul IV et à Lépante derrière Marcantonio II ; à l'époque napoléonienne le village devint en revanche l'un des centres du brigandage, dans le triangle sûr entre Castro, Sonnino et Vallecorsa, à la frontière de l'État pontifical. La libération vint en mai 1944, après des rafles, des déportations et des exécutions des Allemands en retraite ; et sur la Rocca dei Colonna se dresse depuis 1964 le Monument à la Mamma Ciociara de Fedele Andreani, une mère de marbre de Carrare qui tente de protéger sa fille de son propre corps : Castro fut l'une des communes de la Ciociaria les plus touchées par les violences de masse commises par des unités du contingent colonial français. Puis, le 1er novembre 1968, un obus explosa dans le cimetière du village : c'était un obus américain de 155 millimètres, posé là des années plus tôt comme ornement du monument aux morts et resté plein d'explosif, sans doute amorcé par une bougie votive glissée dans la cavité de la fusée. Quatre personnes moururent et dix-sept furent blessées.