Hasta 1907 el pueblo se llamaba Rivarolo Fuori, y el nombre viene del latín ripula, orilla pequeña: la orilla de un curso de agua hoy desaparecido, la Ripa d'Adda, en torno a cuya pieve estaba el primer núcleo, un kilómetro más al suroeste. Aquella agua desvanecida ha quedado en el escudo, que ilustra una leyenda local: un pez grande salva a un guerrero de la batalla y lo devuelve a la orilla sobre su propio lomo. En 1432 el emperador Segismundo de Luxemburgo sancionó el señorío de los Gonzaga, que duró más de tres siglos, y la forma actual del pueblo la quiso Vespasiano Gonzaga, duque de Sabbioneta, que dibujó su planta.
El resultado es un casco antiguo en damero, cerrado en un rectángulo de murallas con tres puertas, donde casi ningún edificio se alza sobre los demás: las excepciones están todas en la plaza, la antigua Piazza Grande hoy Piazza Finzi, con el Palazzo Pretorio, el palacio de los condes Penci y los largos soportales. El 25 de marzo de 1512 el franciscano Sisto Locatelli, natural del lugar, fundó aquí un Monte de Piedad contra la usura, reconocido por Vespasiano Gonzaga en 1552 y cerrado a finales del siglo XVIII. Y el 8 de febrero de 2000 Yad Vashem nombró justa entre las naciones a Margherita Beduschi Zanchi: durante la ocupación alemana, tras el arresto y la deportación de la única familia judía del pueblo, los Foa, había protegido a amigos judíos de Brescia con la ayuda de don Primo Mazzolari, párroco de Bozzolo.